coolpi 4b running PIPPY project

[jack_admin]

开源四足仿生机器狗
https://www.waveshare.net/wiki/PIPPY

https://www.bilibili.com/video/BV1VV411n7FE/?zw

现已兼容coolpi 4b
https://gitee.com/yanyitech/pyppi.git

产品介绍
这一款是专门为树莓派设计的开源四足仿生机器狗。扩展板将OLED，舵机电机驱动电路，九轴姿态传感器，电池保护电路等集成在一起，免去你焊接电路的烦恼，支持免卸载充电，无需反复拆卸电池。支持视频监控，视觉巡线，超声波避障，自平衡控制，运动检测，颜色识别等功能。

特点
板载两节2600mAh 18650电池，支持边充边放
板载HY2120 + AO4406A锂电池保护电路，具有防过充、防过放、防过流和短路保护功能
板载APW7313稳压芯片，可给树莓派提供稳定的5V电压
板载高精度九轴运动姿态监测传感器ICM20948,可实现机器人姿态自平衡
板载0.91寸128×32分辨率OLED，实时显示小车IP地址，电量等情况
板载AINA219采集芯片，方便实时监控电池电压，充电电流

实操使用coolpi 4b + ubuntu20 desktop

[jack_admin]

在安装过程中，会遇到python opencv错误

sudo pip3 install -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host=pypi.douban.com/simple opencv-contrib-python==3.4.11.45

      [ 83%] Building CXX object modules/xfeatures2d/CMakeFiles/opencv_xfeatures2d.dir/src/boostdesc.cpp.o
      /tmp/pip-install-r3olluyq/opencv-contrib-python_519e0e398ed74b4b813452e2fef1a717/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/boostdesc.cpp:654:20: fatal error: boostdesc_bgm.i: No such file or directory
        654 |           #include "boostdesc_bgm.i"
            |                    ^~~~~~~~~~~~~~~~~
      compilation terminated.

参考网上解决方法(https://www.cnblogs.com/zhang-hongbo/p/12859405.html)

把下列压缩包解压到目录opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/下即可。

压缩包地址：

链接：https://pan.baidu.com/s/17XhXX_cLz46bsj9ZWRkNIg
提取码：p50x

boostdesc_bgm_extra.zip

[jack_admin]

继续编译，遇到问题

   [ 98%] Building CXX object modules/stitching/CMakeFiles/opencv_stitching.dir/src/autocalib.cpp.o
      In file included from /tmp/pip-install-d2d32b_5/opencv-contrib-python_28af57cc6bde4c2cb142a1ef1a9dbf03/opencv/modules/stitching/include/opencv2/stitching.hpp:49,
                       from /tmp/pip-install-d2d32b_5/opencv-contrib-python_28af57cc6bde4c2cb142a1ef1a9dbf03/opencv/modules/stitching/src/precomp.hpp:59,
                       from /tmp/pip-install-d2d32b_5/opencv-contrib-python_28af57cc6bde4c2cb142a1ef1a9dbf03/opencv/modules/stitching/src/autocalib.cpp:43:
      /tmp/pip-install-d2d32b_5/opencv-contrib-python_28af57cc6bde4c2cb142a1ef1a9dbf03/opencv/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/matchers.hpp:52:12: fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
         52 | #  include "opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp"
            |            ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
      compilation terminated.

[bg8wj]

python3 setup正常完成。
运行webServer.py
定位 ultra.py中这个语句出错
GPIO.setup(Tr, GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
提示SystemError: more argument specifiers than keyword list entries (remaining format:'i')

[大法师]

@bg8wj
还得适配优化，某些api没使用到

[bg8wj]

creat_ap 运行后 无法建立 ap方式。同样液晶屏也没法显示IP地址。

[大法师]

@bg8wj 命令行启动运行，应该有报错信息

[bg8wj]

@大法师 蹊跷的就是编译https://github.com/oblique/create_ap这个是成功的。但是启动web server 没有提前了。然后就进程就卡住了。创建ap这里失败。

[大法师]

@bg8wj
https://www.cool-pi.com/topic/136/coolpi-4b-python3-gpio-operation-compatable-with-raspberry-pi/11

gpio python需要安装。

[bg8wj]

@大法师 已经安装 20.04原生系统只能安装python3.9的轮子。

[bg8wj]

狗套件已经购买能否给个打包的系统映像文件。尝试安装了很多次都开在 webserver上。没法创建ap 故此无法编译。我再ubuntu20.04 系统上使用。液晶屏以及舵机初始化都正常。oled就是没法显示IP地址。

[大法师]

@bg8wj 这个套件目前没在我手上，当时是运行sta模式测试的。你的oled屏显示正常，只是取ip的代码没执行成功吧，给wifi配置连接一个本地网络

[jack_admin]

@bg8wj 约个时间，远程登录看看错误信息

[bg8wj]

@大法师 谢谢。就是WiFi模块感觉没有驱动成功。我这几天尝试打个WiFi的补丁。

[bg8wj]

@jack_admin 好。论坛中Ubuntu20.4的系统，我再尝试打个WiFi的驱动补丁试试。有没有weichat联系方式。我加你，约时间远程。

[bg8wj]

@大法师 更新内核ap+sta后貌似正常 。
新的问题出现 运行过程中提示
global cap_v4l.cpp:1119 tryIoctl VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): select() timeout.
Exception in thread Thread-4: